En 1817, el barón alemán Karl Christian Ludwig Drais von Sauerbronn inventó el primer vehículo de dos ruedas, al que llamó máquina andante (en alemán, laufmaschine), precursora de la bicicleta y la motocicleta. … Con este impulso, el vehículo adquiría una velocidad casi idéntica a la de un carruaje.

Lo que sí está claro es que la bicicleta es el resultado de la evolución de un juguete, en concreto del Célérifère que venía a ser un chasis macizo de madera con forma de animal y con dos ruedas con el que sólo se podía ir en línea recta. Como indica su nombre este juguete nació en Francia y en concreto en París el 1791 en plena revolución francesa de la mano del conde Mede de Sivrac. La idea genial de Sivrac fue colocar las dos ruedas en tandem en lugar de una lado de otro como se venía haciendo desde antiguo. Este juguete de niños ricos y que los ingleses plagiaron creando su propio Dandy Horse permaneció inalterado por 20 años antes de que alguien le colocase un artilugio para cambiar de dirección.

Será en 1817 el ingeniero alemán Karl Von Drais quien aplicando la ingeniería de la época aplicada a los vehículos le adaptará una dirección. Estas modificaciones darán origen a la llamada draisiana la cual, sin embargo, aún pareciéndose más a las bicicletas actuales se manejaba como un patinete, o sea, impulsada por el arrastre de los pies sobre el suelo. Pasarán unos 20 años para que el escocés Kirkpatrick Macmillan en 1839 incorporase unos cigueñales que a través de dos bielas permitían girar la rueda trasera de forma rudimentaria.

En 1839, un herrero escocés, Kirkpatrick Macmillan, añadió las palancas de conducción y los pedales a una máquina del tipo de la draisiana. Estas innovaciones permitieron al ciclista impulsar la máquina con los pies sin tocar el suelo. El mecanismo de impulsión consistía en pedales cortos fijados al cubo de la rueda de atrás y conectados por barras de palancas largas, que se encajaban al cuadro en la parte superior de la máquina. Las barras de conexión se unían a las palancas a casi un tercio de su longitud desde los pedales. La máquina era impulsada por el empuje de los pies hacia abajo y hacia adelante.

La usó para realizar un viaje de ida y vuelta hasta Glasgow de 226 km, cubriendo un tramo de 65 km a una velocidad media de 13 km/h.